Este castillo está situado estratégicamente entre la ciudad y la gran vega regada por el Tajo, encima del puente de Alcántara. Es la única salida hacia el sur peninsular y ejerció una función de control sobre esta entrada y salida de Toledo.

La planta del edificio es prácticamente rectangular, orientada de sur a norte. Está coronado con almenas y tiene tres torres circulares huecas en tres de sus esquinas, destacando una de ellas por su mayor envergadura.